昭和17年12月31日、天理教教庁直属の研究機関として「天理教亜細亜文化研究所」が設置されました。翌18年2月24日の第１回所員会議のとき、設立者の中山正善天理教二代真柱は研究所総裁として、研究所の設立理念について、「唯単なる研究機関ではなく……海外伝道の推進力として進まねばならぬ。……この研究所こそ本教に於ける最も新鋭なる教学の誕生として考えているから、その心算で勤めて欲しい」と述べています。
　研究所設立の母体は、昭和5年、天理図書館竣工後ほどなく発足した「日本（やまと）文化研究会」で、この会は、研究所の設立によって発展的に解消し、それまで行われていた資料収集や調査研究、あるいは『日本（やまと）文化』（第23号以降）の刊行は、研究所に引き継がれました。
　研究所発足当時、組織は、第１部日本文化、第２部大陸（朝鮮、満州、中国、モンゴル、インドなど）、第３部大洋（フィリピン、ニューギニア、オーストラリア、ニュージーランドなど）、第４部宗教（仏教、キリスト教、イスラム教など）の４部制が敷かれました。そして、総裁以外のスタッフは、副総裁に中山為信、顧問に姉崎正治、新村出、古野清人の各氏が就任し、高橋道男所長以下11名が調査･研究活動を始めました。その後、昭和21年9月までに12名が新たに加わり、その間、所長は高橋道男氏から古野清人氏に代わりました。

　戦後、天理教の「復元」にともなって、昭和21年再出発の意味をこめて研究所の名称は「天理文化研究所」と改められ、そして研究機関として教えの根本に立ち返り、調査研究や成果の発表がなされるようになりました。また、「海外伝道調査班」や「海外伝道史編纂班」、「教義翻訳研究班」が編成されたり、収集した海外の民俗資料を一般公開するなど、さまざまな活動が繰り広げられました。
　昭和23年4月17日、古野清人所長の辞任にともなって諸井慶徳氏が所長に就任しました。諸井氏は、就任するや『天理文化研究所報』の発行をはじめ、天理教と現代思潮講座、古典語講習会や月例研究発表会の開催、天理教学叢書の企画･編集など、一段と活発な活動を展開しました。また、スタッフは昭和23年5月1日までに９名が追加されるなど、調査･研究活動や講習会開催、あるいは出版活動の一層の充実が図られました。

　学制改革によって天理大学の設置が認可されると、それまでの研究所は附置施設として大学に編入され、名称も「天理大学宗教文化研究所」と改められました。事業は「天理文化研究所」当時のまま引き継がれ、所長も昭和２４年５月２日付で諸井慶徳氏が再任されました。そして大学の研究機関として、また天理教の研究機関として機能すべく発足した研究所は、その目的を達成するために新たな４部制を導入することになりました。すなわち、天理教部（教義、教史）、宗教部（仏教、キリスト教、イスラム教、その他民俗宗教）、伝道部（伝道学、宗教制度、宗教教育、社会問題）、そして民族部（民俗誌、言語学）でした。その間、『天理大学宗教文化研究所報』、『Azia Gengo Kenkyu（アジア言語研究）』、『Tenri Journal of Religion』の定期刊行物のほか、『眞実の道』や『信仰問答』などの単行本も発行しました。

　教祖７０年祭を契機に、理念を変えずむしろ事業の強化･拡充を目指して、研究所は今日の「おやさと研究所」に改称され、従来の機構を第１部として残し、新たに第２部として東洋諸国文化の調査研究部門を加えて、昭和31年9月から正式にスタートすることになりました。所長は岸勇一学長が兼務することとなり、第１部主任に諸井慶徳氏、第２部主任に高橋亨氏が就任しました。そして、昭和37年4月にはアフリカ及びラテンアメリカの宗教や文化に関する調査･研究部門（第３部）が追加され、また、昭和41年になると帷子二郎氏が就任したことによって、研究体制の一層の充実が図られることになりました。その間、『東方学紀要』のほか、『虚應堂集』、『校注異域録』などが出版されました。
　昭和47年4月、研究所は３部制を廃止し、天理教教理を根底にして宗教思想と文化の研究に重点を置くようになりました。そして、テーマに応じて、宗教学科や天理教校の研究者とプロジェクトを組んで研究を続けることになりました。その間、『現代社会と天理教』、『天理教事典』、『天理教概説』などを刊行したり、「伝道参考シリーズ」として『近代ヒンドゥー教の思想と運動』、『伝道宗教の展開と変容』、『如来教の思想と信仰』、『伝道学概論』、『天理教伝道史概説』等を出版しています。
　平成4年の大学改革にともない、再度おやさと研究所の設立理念を確認し、専任研究員の増加を図りながら従来の事業を引き継ぐとともに、各研究機関より研究員を兼任として協力を仰ぎ、伝道研究会、宗教研究会、地域研究会を設け、『おやさと研究所年報』を発刊するなど、積極的な活動を展開しています。また、平成12年1月に月刊『グローカル天理』を創刊しています。